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自動加載砝碼質(zhì)量檢測工作臺介紹：
本文依據(jù)相關(guān)研發(fā)案例，將三維機械手臂、電動手抓、閉環(huán)控制、伺服驅(qū)動、滾珠絲杠傳動、數(shù)據(jù)庫技術(shù)等技術(shù)進行耦合．基于現(xiàn)有*電子天平．開展自動砝碼質(zhì)量檢測工作臺(簡稱工作臺)的研制．提*質(zhì)量檢測工作效率，也符合目前計量檢測無人化、自動化的發(fā)展趨勢。
*、系統(tǒng)功能概述
依據(jù)JJG99—2006{砝碼檢定規(guī)程》，對某單個標準層質(zhì)量的砝碼檢測必須使用*工具(鑷子等)和*電子天平，流程可簡述為：
步驟1：夾取砝碼：
步驟2：砝碼從砝碼倉中垂直提至秤盤中心的正上方；
步驟3：釋放砝碼；
步驟4：等待天平數(shù)值穩(wěn)定，讀取數(shù)據(jù)；
步驟5：夾取砝碼；
步驟6：砝碼從秤盤上垂直提起，移至砝碼倉正上方；
步驟7：釋放砝碼；
步驟8：返回步驟1或結(jié)束。
下面．將根據(jù)上述流程進行系統(tǒng)設計工作。
二、系統(tǒng)功能設計
工作臺系統(tǒng)主要由主控計算機、控制箱柜、電子天平、砝碼倉、機械手臂、電抓、PLC控制系統(tǒng)組成，除主控計算機外，*有零部件都布置在控制箱柜中．系統(tǒng)坐標系定義如圖l*示．—y平面與水平面平行．Z牟由數(shù)值向上系統(tǒng)的運動模塊由機械手臂和電抓組成．拓撲關(guān)系為控制箱柜放置在地面．機械手臂安裝在控制箱柜中做平動．電抓固定在機械手臂上做平動機械手臂將砝碼從砝碼倉(或秤盤)提至秤盤(或砝碼倉)．其三維模式的運動分解為三個*維平動，通過空間組合構(gòu)成．它由基礎導軌、y的運動控制模塊組成。其拓撲關(guān)系為：基礎導軌固定在控制箱柜上，'，軸運動控制模塊相對基礎導軌沿著y軸做平動．軸運動控制模塊相對于l，軸運動控制模塊沿著軸運動．電抓和運動控制模塊相對y軸運動控制模塊沿著運動；電抓固定在z軸運動控制模塊上，隨著*起運動，其運動和控制模塊與機械手臂的運動控制模塊獨立電抓對砝碼的夾取動作定義為軸向的*維平動考慮到空氣流動等環(huán)境因素對電子天平的影響．機械手臂的運動由軸、y軸、3個方向的運動模塊相互獨立，根據(jù)定義依次完成．不同時進行。
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